Hrad vznikol v druhej polovici 13. storočia s cieľom brániť južný prístup k stredoslovenským banským mestám. Za miesto jeho výstavby bola zvolená skalná vyvýšenina obklopená močaristým územím. Na jej najvyššom mieste postavili gotický hrad, ktorý sa stal súčasťou panstva Matúša Čáka Trenčianskeho, neskôr sa stal hradom kráľovským.

Počiatky Hrušovského hradu nie sú presne známe, no jeho stavba je datovaná do obdobia po odchode Mongolov. V listinách sa prvý raz spomína v roku 1253.

Hlavnou funkciou hradu bolo stráženie obchodnej cesty spájajúcej Požitavie s Ponitrím.

V polovici 14. storočia hrad často menil majiteľov. V rokoch 1321 až 1344 patril rodine Levických, neskôr sa stal kráľovským majetkom. Roku 1347 kráľ Ľudovít Veľký daroval Hrušov synovi župana Júlia z Topoľčian, magistrovi Mikulášovi a jeho pokrvnému bratovi Ondrejovi. V darovacej listine sa hrad objavuje pod názvom "Castrum Nostrum Hurusov". Neskôr sa stal znovu kráľovským majetkom a bol pod správou kastelánov.

V čase, keď medzi sebou bojovalo viacero dynastií, okolo roku 1446 hrušovský kastelán tento hrad predal Kolomanovi z Topoľčianok. Do tej doby bol hrad majetkom Bubekovcov.

V roku 1616 bol celý hradný komplex predaný Ladislavovi Petheovi. Predaj hradu bol spôsobený vymretím rodu dovtedajších majiteľov hradu, šľachticov z Topoľčianok.

Koniec slávy Hrušovského hradu prinieslo protihabsburské povstanie, keď bol v roku 1708 hrad dobytý a zničený.